Carla是一个盛开源代码的自动驾驶仿真平台，用于究诘和开发自动驾驶技巧。它提供了一个齐备的仿真环境，包括3D舆图、车辆模子、车辆死亡器、传感器模子等，为自动驾驶究诘提供了一个齐备的环境。
在Carla中运行仿真，需要其自界说式样的静态舆图（比如Town05.pcd），和在该舆图上通过API死亡NPC活动造成的动态场景。这种场景成就形态和现在主流的OpenX系列的法式（OpenDRIVE式样静态舆图文献，OpenSCENARIO式样的动态场景文献）有很大不同，导致主流的场景库很难切换到Carla中使用。进而无法灵验进行大畛域批量测试，阐扬不出仿真测试的威力。因此，冲破Carla和OpenX系列法式之间的壁垒，或将使Carla迎来更生。
上一期《Carla中如何加载OpenDrive舆图？》究诘了Carla中使用OpenDRIVE式样的舆图，有了一定的恶果。
本期无间究诘Carla中如何使用OpenSCENARIO式样的动态场景。这种式样的场景文献需要特定的阐明器具，才调将其中xml式样的标签式刻画文本鼎新成仿真软件中的车辆活动，主流的商用仿真软件如VTD、PreScan等均有内置的阐明模块，然则Carla中莫得，于是Carla官方其后推出了一个叫作念Scenario Runner的器具，不错阐明该式样，并将阐明后的内容发送到Carla的Server端进行渲染。是以，这个Scenario Runner是Carla运行Open SCENARIO式样的场景文献的要害。
2、官方先容Scenario Runner的官方先容如下：https://carla-scenariorunner.readthedocs.io/en/latest/
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翻译一下：ScenarioRunner 是一个允许为 CARLA 模拟器界说和实施交通场景的模块。场景不错通过 Python 接口或OpenSCENARIO 法式来界说。通过骄傲创建复杂的交通场景和阶梯供代理来导航，ScenarioRunner 还可用于”AD代理“的评估。
3、腹地检会环境接下来，本文按照官方的诠释文档，尝试下ScenarioRunner的运造孽果。先浅显说下我个东说念主电脑使用环境吧。
操作系统：Windows 10
Python版块：3.7.9
Carla版块：0.9.13（预编译版）
ScenarioRunner版块：0.9.13
Carla的装置十分浅显，装置包是从官方平直下载的预编译版的压缩包，解压即可使用。
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ScenarioRunner的装置、环境成就、和使用皆是严格参考官方教程：
https://carla-scenariorunner.readthedocs.io/en/latest/
4、软件下载
官方的“Get ScenarioRunner”里说的照旧很知道的，您要下载的ScenarioRunner和您腹地装置的Carla版块一定要匹配，比如我腹地是Carla 0.9.13， 那么我也需要下载ScenarioRunner 0.9.13。图片
下载后解压的目次如下：
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5、环境变量开辟开辟环境变量是为了添加公有旅途参数，然后Carla和ScenarioRunner不错通过这个旅途参数相互走访到对方，这里的开辟很是伏击。下方的开辟要津是从官方copy来的，内部的具体旅途一定要随着你我方的装置旅途来。#